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Mobility Simulation PoC
CareWheel
Isaac Sim·Isaac Lab 환경에서 병원·돌봄 시설의 목적지 미션 전동휠체어 개념을 검증한 시뮬레이션 기반 기술 PoC입니다.
Isaac SimIsaac LabRoboticsSimulation
INDUSTRYAssistive Mobility
ROLE시뮬레이션·자율주행 기술 PoC
DELIVERABLES6개 주요 산출물
Overview
빈 좌석 상태의 공간 매핑부터 명명 장소 목적지, 경로·미션, 안전 레이어, 조이스틱 명령과 운행 로그까지의 흐름을 시뮬레이션으로 연결했습니다. 완성 제품이나 인증 의료기기가 아닌 기술 검증 단계입니다.
- 검증 환경
- Isaac Sim / Isaac Lab
- 미션 흐름
- Mapping → Mission → Log
- 평가 데이터
- Synthetic / Fixed Seed
문제
병원·돌봄 시설의 목적지 기반 이동 보조 개념을 검토하려면 실제 환자나 시설을 위험에 노출하지 않고 지도, 경로 추종, 안전 판단, 조작 명령과 기록 흐름을 먼저 검증할 환경이 필요했습니다.
접근
빈 좌석 상태의 매핑과 병원 지도·명명 장소 DB, 목적지 미션 생성기, 경로 정책·추종기, FOV·LiDAR 인지 프록시, 안전 감독 계층, 조이스틱 명령, 운영 콘솔·로그를 시뮬레이터에 연결했습니다. 합성 롤아웃과 고정 시드 평가, 드라이런 로그로 흐름을 반복 검토했으며 실제 환자 영상이나 개인정보는 사용하지 않았습니다.
Project Screens
실제 화면과 결과물
포트폴리오 원본과 프로젝트 자료에서 확인한 제품·분석·시뮬레이션 화면입니다.
01 목적지 미션, 3D 센서 시야, 안전 상태와 주행 로그를 연결한 로컬 운영 콘솔
02 병원형 공간에서 목적지를 선택하고 로봇손이 전동휠체어 조이스틱을 제어하는 시뮬레이션
03 LiDAR 프록시로 혼잡 구간을 감지하고 안전 여유를 유지하며 우회하는 장면
04 탑승자 없이 공간을 탐색해 점유 지도와 안전 여유, 경로 로그를 생성한 매핑 결과
05 센서 인지부터 경로 정책, 안전 필터와 조이스틱 명령까지의 시스템 연결 구조
06 고정 시드 평가와 성공률·충돌률·안전거리 지표를 분리한 시뮬레이션 검증 파이프라인
What We Shipped
핵심 산출물
- 01병원 지도·장소 DB
- 02목적지 미션 생성기
- 03경로 정책·추종기
- 04FOV·LiDAR 인지 프록시
- 05안전 감독·조이스틱 명령 계층
- 06운영 콘솔·운행 로그